通讯对象是CANopen协议中的重要组成部分，其中包括PDO、MPDO、SDO、SYNC、TIME和EMCY等。这些通讯对象在CANopen设备之间进行数据交换和通信，具有不同的特点和传输模式。
以下是对这些通讯对象的详细介绍：
